He is coming to practicedancing with us.

现在进行体（在句子中即is coming to）本身可以表示未来时间，所以通常这个句子中coming不同于be going to 中的going只是做一个时态标志，而是作为既表达将来的时间，又有'come'本身含义“来到”的动词。

如：He's coming to practise dancing with us.（他将要来到这里同我们一起练习跳舞） He's going to practise dancing with us.（他将要和我们一起练习跳舞）

两者语义上差别并不算大，但实质上是两种表达将来时间的方式。

题外话，will, be going to, be doing同样可以表示将来时间，但意义有些许差别（感情微妙到一定程度上可以相互替换）。will表示“自然要发生”，be going to表示“意图（通常经过事先考虑）”，be doing表示“计划、肯定地安排会发生”，通常be+表示位置转移的动词的-ing形式来构成。

with us是一个动词dance的修饰语，它修饰了dance发生的状态（方式副词）。它实质上应该与动词共同划分为谓语，但在传统语法中应该被划作“状语”结构。