香港和澳门分别在1997年7月1日和1999年12月20日回归祖国怀抱。以下是关于这个问题的详细解释：

香港自古以来就是中国的领土，但由于历史原因在一段时间内被英国殖民统治。在中华人民共和国成立后，中国政府开始致力于解决香港问题。通过多轮谈判，两国领导人最终达成了香港回归祖国的共识。而香港回归的具体日期定在1997年7月1日，这一天标志着香港重新回到了祖国的怀抱。澳门同样经历了殖民统治的历史阶段，被葡萄牙殖民统治期间澳门经历了许多变化和挑战。随着中国的改革开放和国力增强，澳门回归祖国也成为了大势所趋、人心所向的事。在充分协商和准备后，澳门回归祖国的日期定在1999年12月20日，这一天也是澳门历史上的一个重要转折点。回归后，香港和澳门在祖国的大力支持下保持了繁荣稳定的发展态势，也保障了居民的权利和自由。两个特别行政区在国家发展中扮演着重要角色，也成为对外开放和国际交流的重要窗口。这两个重要历史事件的回归不仅标志着中国在国际事务中的实力和地位的提升，也体现了中国人民维护国家统一和领土完整的决心。