根据爱尔兰驻华大使馆网站的说明，如果你持有英国C类签证，可以免签进入爱尔兰。但是，你不能直接从爱尔兰进入北爱尔兰。你需要先通过英国的领土，然后乘坐飞机前往北爱尔兰。

简而言之，你可以从北爱尔兰自驾到爱尔兰，但是你不能直接从爱尔兰进入北爱尔兰。你需要首先利用英国C类签证进入爱尔兰，再从爱尔兰前往北爱尔兰。值得注意的是，你必须通过英国的领土才能实现这个过程。

总结一下，从北爱尔兰自驾至爱尔兰是可行的，但前提是你需要持有英国C类签证，并通过英国的领土。如果你的目标是直接从爱尔兰进入北爱尔兰，那么你将无法实现这一路线。

需要强调的是，这个过程涉及到通过英国的领土，因此在计划你的行程时，务必考虑到可能遇到的额外旅行时间以及可能的边境管制措施。确保你充分了解所有相关规定和要求，以确保旅途顺利。

总之，从北爱尔兰自驾至爱尔兰是可行的，但需要通过英国的领土。确保你持有正确的签证，并对所有相关旅行要求有充分了解。这样你就能安全、顺利地完成你的旅程。