根据中华人民共和国政府和马来西亚政府共同签署的《关于实施入境行动更加便利的协定》，台湾人可以从新加坡开车免签入境马来西亚。

但是需要注意的是，马来西亚对台湾居民入境的申请材料、签证种类、停留时间等方面都有一定的限制和要求，而且需要提前办理相关的签证手续。此外，还需符合马来西亚卫生部门制定的防疫要求。