恭喜你女儿拿到新加坡PR，如果你女儿具备与符合我国（新加坡）移民与关卡局申请直属家属证（父母亲）的条例，她可为你俩申请，是否成功，取决于新加坡移民与关卡局。

新加坡ICA发出的入境签证ENTRYVISA是作为探亲，旅游，访问性质的活动，你夫妻俩要前来我国探访女儿，可申请入境签证ENTRY VISA，如有特殊条件与背景，可逗留长达3个月，一切取决于移民与关卡局。