worried这里作为形容词，而不是worry的被动语态，表示“担心的”的意思。get sb. 后加形容词表示“使某人处于……（某一种状态）”。如果要接to worry的话，整句应该是he get his parents to worry about him.而单单用to worry是不完整的，因worry是及物动词，后必须接宾语句子才完整。

不知道解释得清楚么？不明白的话可继续追问。