1. 元朝：1271年，忽必烈建立元朝并定都于大都（今北京），开启了这个朝代在北京的统治。

2. 明朝：明成祖朱棣即位后，为了强化北方防务，于1417年启动北京城的营建工程，历时三年余，1421年正式迁都北京，确立了明朝的都城地位。

3. 清朝：1644年，农民起义军推翻了明朝，清军随后入关，建立起清王朝的统治。清朝继承了明朝的都城，继续将北京作为其首都。