地球自转一周的准确时间是23小时56分4秒。

但是，由于地球同时也在公转，因此一昼夜的精确时长是24小时。

这意味着，地球需要多转3分56秒的时间，才能达到一昼夜的完整周期。

简单来说，地球自转一周所需时间是23小时56分4秒，但由于公转的存在，完整的一昼夜则需要24小时。

在科学计算中，地球自转的精确时间是23小时56分4秒，这是通过天文观测和精密仪器测量得到的。然而，地球的昼夜周期之所以是24小时，是因为地球绕太阳公转的周期为365.25天，导致地球需要在自转的同时完成一次完整的公转，以适应地球绕太阳运动的需要。

综上所述，地球自转一周的准确时间是23小时56分4秒，而一昼夜则是地球在自转的同时完成一次公转所需的时间，即24小时，这其中包括了额外的3分56秒。这些时间差异都是地球运动规律的体现，也是地球能够维持生命存在的重要因素。