目前在优化四足机器人的运动控制方面很多技术已经相当成熟了，其中一个方法可以使用动捕设备。它可真实采集人或其他生物的六自由度的运动轨迹，并进行数据分析，从而使机器人运动更逼真。我在科博会现场看到过一些动捕设备，其中有一款Nokov品牌系列设备现场效果还不错，它采用的是被动式光学动作捕捉技术，这款产品的精度高，运动控制能力很强，效果相当不错，建议试试。