编写PLC（可编程逻辑控制器）大型程序时，一般采用结构化、模块化的编程方法。这意味着将整个控制任务分解成若干个小的子任务或功能模块，每个模块都具有特定的功能，并可以独立进行开发和测试。这样做的好处是提高了代码的可读性、可维护性和可重用性。

在详细编程之前，首先需要进行系统的设计。这一阶段包括对控制系统的需求进行详细分析，确定系统的输入输出点数量及其特性，设计系统的总体结构和各个功能模块。在这一阶段，可以绘制功能块图（FBD）、顺序功能图（SFC）或者梯形图（Ladder Diagram）等图表，来帮助理解和描述系统的控制逻辑。

接下来是具体的编程阶段。根据设计好的功能模块和控制逻辑，使用PLC支持的编程语言（如梯形图、指令表、顺序功能图等）来编写代码。编写过程中应注意代码的清晰性、可读性和逻辑性。对于复杂的功能，可以编写单独的函数块或子程序，并在主程序中调用。此外，还应合理使用PLC的内置功能块和指令，以简化编程工作。

例如，在编写一个用于控制生产线的PLC程序时，可以将控制逻辑分解为以下几个功能模块：初始化模块、输入处理模块、逻辑控制模块、输出处理模块和故障诊断模块。初始化模块用于设置PLC的初始状态和参数；输入处理模块用于读取和处理外部输入信号；逻辑控制模块用于实现生产线的逻辑控制，如启动、停止、速度控制等；输出处理模块用于将控制结果输出到执行器；故障诊断模块用于检测和处理系统故障。

在编写PLC程序时，还应注意调试和测试。编写完代码后，应进行全面的调试和测试，以确保程序能够正确实现控制任务，并具有良好的稳定性和可靠性。调试过程中可以使用PLC的在线监控功能，观察程序的运行情况，及时发现和解决问题。

总的来说，编写PLC大型程序是一个系统工程，需要进行详细的设计、编程和调试工作。采用结构化、模块化的编程方法可以提高程序的可读性和可维护性，使程序更易于理解和修改。