1. 选择嫩豆腐，将其切成约2厘米厚的片状，然后用刀在中间切开，但不要切断，形成一个口袋状。

2. 准备腌料，包括酱油、蒜末、辣椒粉、糖、芝麻油、盐和胡椒粉，将其混合均匀。

3. 将腌料均匀地涂抹在豆腐片上，然后将其放入冰箱中腌制至少1小时，让豆腐充分吸收腌料的味道。

4. 将腌制好的豆腐片用竹签串起来，每串大约3-4片。

5. 在平底锅中加入适量的油，烧热后将豆腐串放入锅中，用中小火慢慢煎烤。

6. 煎烤的过程中要不断翻动豆腐串，使其四面都能均匀受热，直到豆腐表面呈现出金黄色。

7. 在煎烤的过程中，可以撒上一些葱花，增加香味。

8. 当豆腐串煎烤至四面金黄，内部熟透后，即可出锅。

9. 最后，可以根据个人口味，撒上一些辣椒粉或者淋上一些芝麻油，增加风味。

注意事项：

- 选择嫩豆腐时，最好选择质地较硬的，这样在煎烤过程中不容易破碎。

- 腌制豆腐时，一定要让豆腐充分吸收腌料的味道，这样煎烤出来的豆腐串才会更美味。

- 煎烤豆腐串时，火候要控制好，火太大容易烧焦，火太小又煎不熟。

- 煎烤过程中要不断翻动豆腐串，防止烧焦。

总的来说，制作豆腐串的过程虽然简单，但是需要一些耐心和技巧。只要按照上述步骤操作，就能制作出美味的豆腐串了。