不需要你费脑筋的 底层已经给您最好了 一般的发脉冲指令都有加减速时间可以设定的 你只要把数字填到那个寄存器里面就可以了。这个主要看研发的水平了 信捷有一条PTO指令 可以自己任意配置脉冲曲线和斜率。