乌格拉河对峙事件，是莫斯科公国大公伊凡三世和金帐汗国阿黑麻汗之间的对抗。这导致鞑靼人撤退。伊凡三世·瓦西里耶维奇（Иван III Васильевич，1440—1505年10月17日），莫斯科大公，在位时间1462-1505年。 伊凡三世是使俄罗斯取得了独立的莫斯科大公，莫斯科大公国最终统一了雅罗斯拉夫尔、诺夫哥罗德、彼尔姆、特维尔这几个俄罗斯公国，这几个公国被伊凡三世以前的莫斯科大公们多次征服过并向莫斯科公国臣服。[1] 蒙古人的金帐汗国（1219—1502年）不久由于内斗而分裂成几个小汗国（喀山汗国、阿斯特拉罕汗国、诺盖汗国、昔班尼国、克里米亚汗国），伊凡三世于是在1480年停止对金帐汗国的纳贡，从而结束了两个半世纪的金帐汗国统治，并在1502年灭掉了金帐汗国。

兼并诺夫哥罗德之后过了两年，莫斯科久候不至的金帐汗国终于领兵杀上来了。 1480年夏，金帐汗阿合马率兵“远征”莫斯科，伊凡三世派兵迎敌，驻在科洛姆纳。9月30日，正当前方战事紧张之时，伊凡三世带少数随从人员突然返回莫斯科。愤怒的群众包围了他，指责他临阵脱逃。罗斯托夫大主教瓦西安对他说：“基督的人民对你不满，因为你出卖了他们并远远躲开。”马克思写道，在蒙古—鞑靼鞑靼人第三次入侵中，“看到一点点武装冲突场面就发抖”的伊凡三世“丢下20万大军临阵脱逃，当了可耻的逃兵”。《大师领读世界通史》中则分析道，当乌格拉河结冰时，伊凡三世便命令其军队后退，以便在更有利的阵地上作战。伊凡三世有意识地不转入进攻；他同阿合马进行不断的谈判，在兄弟们的军队未与他会合前，不希望开始军事行动。在这场关键的战役中，伊凡三世的谨慎差点断送了他的国家。面对金帐汗国汹涌的攻势，伊凡一度从前线逃回，幸亏罗斯军队旺盛的士气及罗斯托夫主教瓦西安的鼓励使伊凡重新回到前线。金帐汗国不久因为内斗而分裂为几个小国，它们不但不再构成莫斯科的威胁，还开始成为莫斯科侵吞的对象。

兼并诺夫哥罗德之后，金帐汗国的阿合马汗积极和立陶宛大公国建立联系，结成联盟。双方商定，金帐汗国和立陶宛大公国同时出兵，从东西两线夹击莫斯科。1480年，阿合马汗亲自领兵，前来攻打莫斯科。这次战役注定是莫斯科公国和金帐汗国之间的决定性战役。

阿合马汗的军队前锋很快就抵达了距离莫斯科不足200公里的奥卡河南岸，看到河对岸的莫斯科军队严阵以待，阿合马汗决定避开锋芒，改为迂回战术。于是他下令移师西进，绕过莫斯科军队的集结地，从南方进入立陶宛大公国的领地，迅速推至乌格拉河南岸，意图是从南方向莫斯科发动攻击；同时还派人疾驰至立陶宛大公国，请求卡西米尔二世速发援军，夹击莫斯科。

阿合马汗抵达乌格拉河南岸后，发现河对岸竟然又出现了莫斯科的军队，既没有渡河船只，又无力跨河强攻，阿合马汗只好下令就地安营扎寨，同时等待立陶宛援军的到来。当时已经是深秋，阿合马汗希望进入冬季后，乌格拉河上冻，届时与立陶宛合兵一处，一鼓作气消灭对岸的莫斯科军队。

1480年10月26日，乌格拉河终于上冻了。莫斯科前线的骑兵后退到30公里后卢扎河畔的小城克里缅涅茨与莫斯科主力汇合。但阿合马汗没有马上进兵，他正在等待立陶宛的援军。而这时候，立陶宛的援军正忙于应付莫斯科的盟友--克里木汗国的进攻，已经无力增援阿合马汗了。 阿合马汗在乌格拉河南岸等到了1480年11月11日，立陶宛援军还是没有到来。而面对寒冷的天气，阿合马汗踌躇再三，没能下达过河追击莫斯科军队的命令，在望北兴叹一番后，下令撤兵，两手空空地回南方的金帐汗国去了。就这样，双方没来得及兵刃相见，就结束了这场史称"乌格拉河对峙"的战役。 乌格拉河对峙标志着金帐汗国对罗斯诸城邦240年的统治正式结束。 阿合马汗从乌格拉河撤退后，在返回金帐汗国途中遭到西伯利亚汗国伊巴赫汗军队的狙击，阿合马汗战败被杀。1502年，克里木汗国军队在蒙哥吉雷汗的率领下，攻克金帐汗国首都萨莱，享祚两个半世纪的金帐汗国彻底灭亡了。

1481年1月6日，阿黑麻汗被昔班家族伊巴克汗所杀。1502年克里米亚汗国摧毁了金帐汗国首都，从而消除俄罗斯和克里米亚之间的缓冲区，并导致一系列俄国与克里米亚的战争一直持续到1784。

在民族历史上，阿黑麻汗撤退作为所谓的“鞑靼之轭”的结束。并认为它是蒙古帝国的逐渐衰落的一个重要里程碑。