平面连杆机构的基本构成单位由四个构建组成，这被定义为平面四杆机构。其应用广泛，是组成多杆机构的基础。平面四杆机构有两大基本类型。

其一，基于存在曲柄的前提，改变铰链四杆机构的机架选择，可生成不同运动特性的铰链四杆机构。例如，曲柄摇杆机构、双曲柄机构以及由此派生的平行四边形机构、曲柄滑块机构等。

其二，当不满足存在曲柄的前提时，不论铰链四杆机构的哪个杆件固定，因无曲柄存在，必然形成双摇杆机构。