答案：上海、北京、大连等城市都有地上轻轨。

解释：

一、上海

上海作为我国的一线城市，交通网络发达。其地上轻轨主要是指轨道交通的一部分线路，这些线路采用地面运行的方式，为市民提供便捷的交通服务。上海的轻轨如明珠线等，以其高效、准时的特点深受市民喜爱。

二、北京

北京作为我国的首都，其交通系统十分完善。北京的地上轻轨主要是指部分地铁线路的地面段，这些地面段以现代的设计理念和技术构建，为市民提供舒适的出行体验。例如，北京的某些轻轨线路在城市景观方面做得非常出色，实现了与城市环境的和谐融合。

三、大连

大连是我国东北地区的重要城市，其交通系统也颇具特色。大连的地上轻轨是其公共交通的重要组成部分，为市民提供了便捷的交通选择。其轻轨线路设计新颖，部分线路沿城市风景线路建设，使得乘客在乘坐轻轨的同时，也能欣赏到城市的美丽风景。

以上这些城市都拥有成熟的地上轻轨系统，它们的设计、建设和运营都体现了现代城市交通的便捷性、舒适性和可持续性。除此之外，其他的一些大城市如广州、武汉等也有类似的地上轻轨系统，都为市民提供了优质的公共交通服务。