素描常用的笔包括以下几种：

铅笔

铅笔是素描中常用的基本工具，尤其对于初学者来说最为适合。不同硬度的铅笔可以根据绘画者的需求进行选择和组合使用，例如在勾勒轮廓时可以使用较硬的铅笔，而在上色和塑造细节时可以使用稍软的铅笔。铅笔的线条变化丰富，可以产生多种不同的质感和视觉效果。

炭笔

炭笔也是素描中常用的工具之一。炭笔的色泽浓重，线条粗细变化明显，能够很好地表现出物体的质感和光影效果。炭笔的笔触较为粗犷，适合表现一些粗犷、硬朗的题材。

炭精条

炭精条是一种特殊的绘画工具，其颜色较炭笔稍浅，但同样具有浓郁的色泽和明显的线条变化。炭精条的笔触较为细腻，适合用于细节处理和深入刻画。

钢笔和圆珠笔

在一些精细素描作品中，也会使用钢笔或圆珠笔进行绘制。这些笔的线条流畅稳定，适合用于绘制细节和轮廓勾勒。尤其是在一些插画和漫画作品中，钢笔和圆珠笔的线条特点能够带来独特的艺术效果。

除了以上几种常见的笔之外，还有一些特殊的素描工具如毛笔、马克笔等也可以用于素描创作，这些工具在特定场合下也能发挥出独特的效果。总的来说，选择哪种笔要根据个人习惯、绘画需求和创作风格而定。同时也要注意使用技巧，以便更好地表达个人的创作意图和表现画面效果。